朵颜三卫从成祖设立，到现在已经二百多年了。
崇祯一边思索着，一边用手指敲着桌子。
永乐初年建三卫。都是大明的羁縻卫所。
朵颜卫自称兀良哈（五两桉）人，泰宁卫自称翁牛特（往流）人，福余卫称乌济业特（我着）人。
起初，泰宁卫游牧在今吉林桃安一带，朵颜卫在今兴安盟一带，福余卫在今齐齐哈尔市一带。
自宣德年间起，三卫开始从东北的传统游牧地南下明朝蓟、辽边外，到16世纪中叶，“朵颜在山海关以西、古北口以东蓟州边外驻牧；泰宁在广宁境外；福余在开原境外辽河左右驻牧”。
后来，泰宁、福余二卫及朵颜卫的一部分成为察哈尔、内喀尔喀、嫩科尔沁等部的属民，朵颜卫的另一部分成为喀喇沁和土默特的属民，加入了喀喇沁万户。
之后三卫蒙古人，从西拉木伦河到辽河流域全面展开攻势，向南推进。
到15世纪中期，他们终于来到明朝长城边外驻牧。
此后，三卫驻牧地分布情况是：“自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜；自锦（州）、义（州）历广宁（卫）至辽河，曰泰宁；自黄泥洼（“洼”原有穴字头）逾沉阳、铁岭至开原，曰福余。”
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